图5 主程序流程图

4.2 功能实现模块

功能实现模块主要由a/d转换子程序、中断处理子程序、键盘处理子程序和显示子程序等组成。其中主要的中断子程序为:（1）t0中断子程序　由于温度变化的滞后性，单片机内部设定8s定时中断，低优先级，在该中断响应时，单片机完成以下工作：a/d转换和数据采集、数字滤波、判断温度是否超出范围、显示温度、计算温度偏差、调用增量pid算法并输出控制量。（2）t1中断子程序t1定时中断嵌套在t0中断之中，为高优先级中断。t1的定时初值由pid算法子程序提供，t的中断响应时间用于输出对电机的控制信号。

4.3 运算控制模块

子程序框图如图６所示。主要完成增量式pid算法的运算，计算出输出控制增量，并根据输出控制增量△u(k)设定t1的定时值，控制电机的动作。　

                 图6 子程序流程图　　

5 结束语

经试验运行，该系统能基本可靠运行，配合软件算法设计，可有效解决温度大滞后控制精度不精确的问题，显著提高温度测量结果精度，并可避免因控制电机执行机构滞后、过量执行而影响测量准确性，从而能娇好的完成试验目的。