嵌入式技术网

积分规则

帮助中心

首页新闻人才论文新品活动企业商城下载百科论坛毕昇杯

嵌入式软件	单片机	DSP	存储器	传感控制	光电显示

嵌入式硬件	CPLD/FPGA	SOPC	AD/DA	接口电路	模拟设计

I C设计	通信产品	汽车电子	电源产品	消费电子	数控系统

工业控制	军工/航天	安防产品	医疗电子	计算机外设	测试测量

供应	I C

求购	公司库

当前位置：首页 >> 商城 > 图书 - 机器人

+ 查看大图

机器人制作提高篇

出版社/厂家：北京航空航天大学出版社.

商品数量：10本　被浏览3694次　热卖中

商品折扣： 9.20000016689301 折

商品价格：	39元	36元
	市场价	会员价

内容简介     本书细致、深入浅出地讲述了Roundabout机器人的制作过程，涉及到机械、电子、传感器、计算机和信息处理等多学科领域，集成了机器人技术必要的基本知识。对读者制作过程中可能遇到的问题做了详细的考虑，并提供了调试电路及解决问题的办法，同时将作者自己失败的经验告诉读者。

    本书除了能作为机器人制作这种业余爱好的入门读物以外，还适合作为中学生课外科技活动的辅导教材或辅导教师的参考书。

前言     预备知识、读者对象、安全规则和知识更新

    各位喜欢组装机器人的朋友，大家好！

    很多年前，我自己制作了许多机器人(其中的一些机器人只有组装者才会喜欢)。不过在随后制作每一代机器人的过程中，我一直尝试各种新技术、新性能和新零件来扩展自己在电子、机械、加工、软件和艺术方面的知识(请记住，这始终是一项充满乐趣的业余活动（见图P1))。
图P1作者正在“培育”机器人我最新制作的机器人不可能涉及到所有的新技术。相反，通过对机器人中一些经过检验而证明可靠的模块进行部分改动，使得每一代机器人在前一代机器人的基础上逐渐向前发展进化。本书以章节独立的方式介绍了机器人从下意识的“粗糙原型”到“可爱精灵”逐渐“成长”的各个阶段。

    我采取的方法是对某个特定的部分或题材进行深入研究，而不是只停留在整体设计的表面。通过把注意力集中在某些模块和部件上，可以使你利用所需要的零件创造出具有个性化的机器人，而不是仅仅把我制作的机器人再一成不变地复制一次。

    现在邀请你到我的实验室来(直接穿过客厅，在厨房处向左转)，让我们一起探讨机器人的奥秘和设计。

读者对象

    本书适合于大学生、成年人和高年级的中学生。鼓励家庭成员参与机器人的制作。因为有些工作只有成年人才能安全地完成，在组建机器人的过程中，未成年人往往需要监护人的参与帮助。

预备知识

    你需要具备电子学方面的基本知识及软件编程的一般经验。本书涉及到了很多不同模块和版本的机器人。所有读者应该能够制作第一代Roundabout机器人(在第13章中介绍)。当掌握了更多的应用知识及经验之后，就可以制作更高级的机器人了。

需要电子学知识及机械加工经验

    应该熟悉以下内容：
  从哪里购买电子器件和材料，例如零售商店、邮购目录和网站；
  安全规则(后面章节中做了总结)；
  公制单位的前缀，例如百万、千、千分之一、百万分之一、十亿分之一和兆分之一的特殊含义，以及它们的缩写和符号；
  使用万用表测量直流电压、直流电流、电阻、二极管和晶体管；
  电压和电流的区别；
  手动工具，例如剥皮钳、剪钳、针头钳、螺丝起子、卷曲工具和丝锥扳手；
  电动工具，例如变速旋转工具(Dremel; http://www.dremel.com/)、钻头和钻床；
  砂纸、胶水和台钳；
  跳线、测试头、电线和面包板；
  普通电池(特别是9 V电池)；
  开关、电阻器、电位器和光敏电阻；
  发光二级管和二级管；
  基本双极(NPN/PNP)晶体管；
  普通双线直流齿轮电机(永磁刷)；
  简单易懂的示意图和接线图；
  焊接和焊接设备，例如焊条、烙铁、焊剂、纱布、护手支架和除焊球；
  弯曲接头和热收缩管；
  螺钉、螺母、垫圈和衬垫。

    在我撰写的第一本书《机器人制作入门篇》(2002年出版)《机器人制作入门篇》一书的译本由北京航空航天大学出版社2005年出版发行。——译者注中已经对这些内容进行了详细的介绍。推荐您购买我写的第一本书，或者至少应该在图书馆中对该书阅读一遍。在撰写本书时，假定读者已经具备了第一本书的知识。

    在本书中，经常与《机器人制作入门篇》中介绍的可以跟踪预定路径的Sandwich机器人进行比较。关于Sandwich机器人的文字说明、图片和影片可以在网站http://www.robotroom.com/Sandwich.htm(这个地址区分大小写)上得到。
需要软件开发经验

    读者必须熟悉PC计算机和软件编程。本书介绍的高级机器人大量使用微控制器，但并没有提供详细的编程指导。因此，应该知道如何对自己选用的微控制器进行编程以及如何使用它，或者购买一台具有本书所需功能的预先编好程序的微控制器，或者获得独立于本书的必要的微控制器编程指导书。

    读者具有软件基础知识是非常重要的。这样可使本书重点介绍机器人。有关计算机和软件开发的资料非常多。至于微控制器，相关的资料与工具可以直接从制造商那里得到。如果本书过多讲述微控制器的内容，那么本书就不是介绍机器人的书了。

    本书尽量不强调使用某种操作系统、程序语言和微控制器。我本人是在一台基于Microsoft Windows的计算机上使用Motorola(http://www.motorola.com)HC08汇编语言进行编程的。然而，由于有多种多样的微控制器类型及大量热衷于嵌入式编程的忠实开发者(我的技术编辑希望我把他们称为“热心支持者骨干”)，所以书中的实例均使用了与设备无关的算法。也就是说，可以使用任何你喜欢的计算机、编程语言和电脑配件。

    注意：当本书正准备印刷时，Motorola公司正在把它的半导体部门分离出去。因此，当你阅读本书时，书中提到的Motorola零件可能已由Freescale Semiconductor公司生产了。

最好有组装机器人的经验

    由于本书要对一些有趣的零件、装置或算法进行深入的研究，因此具备组装简易机器人的经历是非常有用的。组装一台在《机器人制作入门篇》书中介绍的可以跟踪预定路径的Sandwich机器人，将是一个极好的开端。当然也可以使用各种有趣的机器人组装工具包，如Parallax BoeBot(http://www.parallax.com/)或者Mark III (http://www.junun.org/MarkIII/Store.jsp)。

    如果你对自己说： “好的，我已经成功地组装了一个简单的机器人，现在我想组装一个更好的机器人或从头再组装一个机器人。”那么本书正好适合你。

LEGO MINDSTORMS是否更适合你？

    如果你比较年轻，资金并不充裕，空闲时间又很少，或者从没有做过钻孔或焊接的话，那么我强烈建议你从使用LEGO MINDSTORMS(http://mindstors.lego.com)开始。LEGO机器人组装工具包很好用，可以使你快速地组装成机器人。由于我手工制作的机器人在多次比赛中输给Steve Hassenplug公司(http://www.geocities.com/stevehassenplug)的LEGO机器人产品，所以我对LEGO工具包所具备的良好功能深表钦佩。

    如果你决定采用LEGO工具包，请选择一套LEGO MINDSTORMS Robotics Invention系统，一些电池，以及由Dave Baum出版的《Definitive Guide To LEGO MINDSTORMS权威指导》(第2版)(2002年出版)。

或许BEAM机器人更适合你？

    机器人技术的另一个广受欢迎的分支是根本不需要编程的机器人。BEAM机器人一般只需使用简单的电路就可以实现复杂的运动。大部分(不是全部)BEAM机器人使用太阳能驱动，且体积非常小，外观像一只昆虫。你可以在周末组装一个有趣的BEAM机器人，这只需花费很少的钱，而且不需要使用微控制器。

    用几分钟(或几小时，或几天)的时间访问一下网站http://www.solarbotics.com和http://www.solarbotics.net去了解各种BEAM机器人。Solarbotics公司备有大量适合于在家庭组装非BEAM机器人时所需使用的各种零件。

    如果想要组装一个BEAM机器人，强烈向你推荐一本由Dave Hrynkiw和MarkW.Tiden撰写的书： “Junkbots，Bugbots and Bots on Wheels”(McGrawHill/Osborne，2002)。实际上，即使不想组装BEAM机器人，也不妨阅读一下这本书。这本书写得确实不错。

非遥控的Armageddon

    本书不准备介绍具有破坏性的机器人或遥控机器人。相反，本书重点介绍饭盒尺寸大小、具有半智能行为的自主(自我控制)机器人。当然，如果愿意，也可以把本书介绍的一些模块和技巧应用于组装机械动物上。这些机械动物可以把它们同类身上的螺钉摇动下来。

可以灵活选择零部件

    本书尽可能地列出了涉及到的所有工具、零件的代销商、零件编号以及大概价格。但是，没有故意偏袒某个销售商或零件。

    价格是以美元为单位列出的。请记住，当本书出版后，这些零部件的价格可能发生变化，而且零件的编号也可能不再使用了。

最好使用公制系统

    本书尽可能使用公制单位。然而，如果某个零件是按照英制单位制造的，那么我也就使用英制单位。例如，如果一根杆的直径确实是1/2英寸，那么就不把它描述成为“12.7 mm”。不可否认，在本书中有时同时使用了两种计量单位，因此便出现了一些奇怪的句子，如“在距离工件侧面2.6 cm的地方钻一个直径为1/8英寸的孔”。

安全规则

    不要随地乱放垃圾。
    在组装机器人时，需要使用电源、电动工具、火源和化学物品。其中的任何一个都可以使人致残，甚至丧命。切记！！！一定要认真阅读，并按照制造商的说明书及实验室/加工车间的规则进行工作。因为我的指导说明是通用的，所以如果制造商提供的指导说明与我的不一致，请按照制造商的指导说明进行工作。
  在任何时候，成年人必须指导未成年人。
  任何工具和零件在不用时，都必须存放并锁好。
  认真阅读并保留产品标签和材料安全数据表(MSDS)。
  佩戴防护眼镜。
  穿长靴、长筒袜和长袖衣服。虽然从技术上讲，舞厅长袍符合“具有长袖子”的要求，但由于长袍太松，非常容易钩到电动机械上或碰到烙铁上。
  带一个防尘面具，并且保证有良好的通风。
  不要使用铅丝焊料，应使用锡银焊料或其他无铅焊料。
  不要使用水银和镉。
  使用低压电和普通电池，不要使用市电。
  使用断路开关、保险丝和GFCI插头。
  不要剪断或不使用三相电源插座中的接地线。同样，不要修剪有极性的两相插头。
  千万不要用双手接触带电电路。
  在制造具有危险性的机器人或配备武器的机器人时，一定要小心。
  轴上联接有零件的电机在运动时像武器一样具有危险性。
  保持工作场地处于光线好、清洁和整洁的状态。
  工作的过程中，注意停下来休息一会儿，疲劳可以引发严重事故。

    人只有一双眼睛和一套完整的手指和脚趾，因此在工作时需要格外注意保护好它们。为了更好地制作机器人，需要很好地阅读有关文章和书籍。我向你保证：在安全条件下制作出来的产品永远比在匆忙或不考虑健康的情况下制造出来的产品好。

知识更新和查看新信息

    我的网址是http://www.robotroom.com/IRBGoodies.html(其中的字母需要区分大小写)。欢迎随时访问该网站，查看书籍更新、源代码、PCB文件以及零件列表。在Robot Room网站的根一级网页中，也可以找到一些别的机器人，以便进一步连接到大量与机器人相关的俱乐部和网站。

目录第1章组装模块式机器人
1.1 制作模块1
1.1.1 组装Roundabout机器人或其他机器人2
1.1.2 章节安排2
1.2 熟悉机械加工3
1.2.1 配置自己的机械加工间4
1.2.2 选择一种微型铣床4
1.3 总体介绍7
1.3.1 机械零部件的内容编排7
1.3.2 独立电子模块的分组归类7
1.3.3 机器人的组装与调试8
1.4 把这些零件和技术应用到其他机器人上8

第2章两种自制电机联轴器的比较及如何避免常见误差
2.1 两种自制联轴器技术的比较11
2.1.1 研究伸缩管式联轴器11
2.1.2 与实心杆联轴器的比较12
2.2 确定联轴器钻孔的效果、常见偏差及效果12
2.2.1 固定螺钉孔和电机轴孔的连接13
2.2.2 孔的角度与中心位置的校正14
2.3 准备制作实心杆联轴器17

第3章制作定位器和在实心杆上钻孔来加工联轴器
3.1 收集工具和零件18
3.2 确定制作联轴器所需实心杆的长度19
3.2.1 测量电机轴和LEGO十字轴的尺寸19
3.2.2 选择制作联轴器本体的实心杆20
3.2.3 把实心杆截成联轴器所需尺寸21
3.2.4 把联轴器本体的端面打磨光滑22
3.2.5 把具有一定长度的联轴器杆放置在一边24
3.3 制作一个联轴器定位器24
3.3.1 截取联轴器定位器块25
3.3.2 在联轴器的定位器上钻紧定螺钉孔26
3.3.3 在联轴器定位器的紧定螺钉孔上加工螺纹27
3.3.4 在定位器上钻联轴器杆的固定孔28
3.4 省钱的机会32
3.4.1 扩大紧配合的孔32
3.4.2 在联轴器定位器上安装紧定螺钉33
3.4.3 重新定位联轴器定位器33
3.5 在联轴器上加工联接电机轴和LEGO十字轴的孔33
3.5.1 更换钻头，而不是更换联轴器杆36
3.5.2 进行最后的修正：使端面与侧面成直角36
3.6 检查联轴器36

第4章完成实心杆电机联轴器
4.1 在联轴器上安装紧定螺钉38
4.1.1 确定联轴器上紧定螺钉的位置38
4.1.2 加工联轴器上的紧定螺钉孔39
4.1.3 对联轴器上的紧定螺钉孔攻丝40
4.1.4 选择紧定螺钉41
4.2 联接LEGO十字轴42
4.3 总结44

第5章在车轮内部安装电机
5.1 遇到危险：电机轴弯曲46
5.1.1 带有支撑的正常驱动46
5.1.2 没有支撑时产生的弯曲47
5.2 制作一个轮毂接头联轴器47
5.2.1 使电机轴的外径与LEGO车轮的内径相配合47
5.2.2 简单加工联轴器轮毂接头杆49
5.2.3 加工内圆盘和外圆盘50
5.2.4 在LEGO轮毂上钻中心孔59
5.2.5 把所有的零件安装并且粘接在一起61
5.3 总结63

第6章理解电子实验中的标准和参数设置
6.1 读原理图64
6.1.1 布线64
6.1.2 标定流水号66
6.1.3 标定元件类型参数67
6.1.4 电源的说明71
6.2 无焊面包板的使用73
6.2.1 无焊面包板的选择73
6.2.2 根据照片连接无焊面包板73
6.3 了解示波器信号曲线77
6.4 充分利用现代电子技术77
6.4.1 克服认知障碍77
6.4.2 避免使用过时的技术78
6.4.3 使用表面贴装元件78
6.4.4 和通孔元件说“再见”79
6.5 总结81

第7章搭建线性稳压电源
7.1 理解稳压器82
7.2 理解线性稳压电源83
7.2.1 7805线性稳压器83
7.2.2 通过减小输入的未稳压的最小电压来改善电源特性88
7.2.3 考虑线性稳压器的各种因素96
7.2.4 市场的变化限定了5 V稳压器的选择100
7.3 向最优化的方向前进101

第8章机器人电源的改进
8.1 增大输入/输出电容的容量104
8.1.1 使用大电容值电容增加电池的寿命105
8.1.2 大电容值电容导致关机延迟105
8.1.3 使用双刀双掷电源开关（DPDT）减少断开时间107
8.1.4 选择大电容值电容108
8.1.5 增加钽电容的安全系数108
8.2 增加魔术电容109
8.3 使用旁路/去耦合电容调节电路110
8.4 防止短路或过电流造成的损坏112
8.4.1 决定是否需要过电流保护112
8.4.2 使用熔丝保护113
8.4.3 使用手动复位电路断路器保护113
8.4.4 使用一个固态自复位的PPTC元件为机器人提供短路和过电流保护113
8.5 在稳压电路中防止过压损坏116
8.5.1 齐纳（zener）二极管的介绍117
8.5.2 使用齐纳二极管使电源断路以进行过电压保护118
8.5.3 选择适当的击穿电压119
8.5.4 购买齐纳二极管119
8.6 组合成一个可靠的机器人电源120

第9章简易电机驱动器
9.1 为什么使用电机驱动器？122
9.1.1 电机运行电压高于逻辑芯片所能提供的电压122
9.1.2 为电机输入高于逻辑芯片所能提供的电流122
9.1.3 电机噪声产生逻辑错误123
9.1.4 为电机提供稳压电源，还是未稳压电源123
9.2 电机4种工作模式的演示124
9.2.1 顺时针旋转124
9.2.2 逆时针旋转125
9.2.3 自由旋转/惰行(慢衰减)125
9.2.4 制动/停止(快衰减)126
9.3 单晶体管简单驱动127
9.3.1 NPN型双极性单晶体管电机驱动电路128
9.3.2 NPN型双极性单晶体管电机驱动器的实现131
9.3.3 PNP型双极性单晶体管电机驱动电路132
9.3.4 PNP型双极性单晶体管电机驱动器的实现133
9.4 将NPN和PNP两种电机驱动器一同使用133
9.4.1 由NPN和PNP共同组成的电机驱动器134
9.4.2 避免短路134
9.5 经典的双极性H桥135
9.5.1 H桥电路驱动电机顺时针旋转136
9.5.2 H桥电路驱动电机逆时针旋转136
9.5.3 H桥电制动(下回路)136
9.5.4 H桥电制动(上回路)138
9.5.5 H桥电路驱动下的惰行139
9.5.6 列举H桥其他的状态组合139
9.5.7 经典双极性H桥电路实现140
9.6 上回路的接口电路140
9.6.1 通过不调整逻辑芯片电压来避免使用接口电路141
9.6.2 通过调整H桥电路电压来避免使用接口电路141
9.6.3 使用NPN驱动PNP141
9.6.4 使用接口芯片144
9.7 精通电机控制147

第10章高效大功率电机驱动器
10.1 利用MOSFET驱动电机148
10.1.1 N沟道单晶体管功率MOSFET电机驱动电路介绍149
10.1.2 通过电阻提供一个默认的输入值151
10.1.3 通过增加下拉电阻改进N沟道功率MOSFET单晶体管电机驱动电路155
10.1.4 使用下拉电阻搭建N沟道功率MOSFET单晶体管电机驱动电路156
10.1.5 P沟道功率MOSFET单晶体管电机驱动电路介绍156
10.1.6 搭建P沟道功率MOSFET单晶体管电机驱动电路156
10.1.7 功率MOSFET H桥介绍157
10.1.8 选择功率MOSFET161
10.2 用芯片驱动电机165
10.2.1 理想中的驱动芯片165
10.2.2 用4427系列作为独立的电机驱动器166
10.2.3 在一个芯片上得到经典的双极性H桥168
10.2.4 MC33887：一个功能强大的MOSFET H桥电机驱动器170
10.3 电机驱动器的评估176
10.3.1 电机驱动器功率传输的评估177
10.3.2 电机驱动器效率的评估179
10.4 总结181

第11章制作一个红外测障传感器来检测对手及墙壁
11.1 用一个通用模块来探测调制红外光，遥控器中都使用这种技术183
11.1.1 松下PNA4602M红外接收集成芯片介绍183
11.1.2 PNA4602M集成芯片的接线介绍184
11.1.3 测试PNA4602M芯片184
11.2 加一个发光二极管指示器来扩展检测电路186
11.2.1 加一个74AC14反相器芯片来驱动发光二极管186
11.2.2 检查指示电路186
11.3 完成反射式检测器电路189
11.3.1 测试完整的反射式检测器装置189
11.3.2 38 kHz反射式探测器在无焊面包板上的实现191
11.4 让它工作起来197

第12章反射式探测器的微调
12.1 调整频率到38 kHz198
12.1.1 开始检测到信号和检测不到信号期间的中间位置199
12.1.2 使用一个可以测量频率的万用表202
12.1.3 使用示波器202
12.1.4 施密特反相器的作用202
12.1.5 诊断在电路调试过程中遇到的问题204
12.2 反射式探测器的局限性205
12.2.1 在室外或强光下不能工作205
12.2.2 无法检测某些特定物体206
12.2.3 无法检测到太远或过近的目标207
12.2.4 不能提供范围值209
12.3 准备应用在实际的机器人上209

第13章 Roundabout机器人
13.1 避障机器人的检验211
13.1.1 Roundabout机器人的侧视图211
13.1.2 避障机器人的顶视图和底视图212
13.2 Roundabout机器人的电路213
13.2.1 电源214
13.2.2 用简单逻辑控制方向214
13.3 制作Roundabout机器人的机体217
13.3.1 可用齿轮电机选择218
13.3.2 应具有的特征219
13.3.3 机器人机体的设计220
13.3.4 构造Roundabout机器人的中心平台225
13.3.5 检查Roundabout机器人的电机机构226
13.3.6 选择LEGO齿轮228
13.3.7 LEGO运动器件的物理极限231
13.3.8 制作Roundabout机器人机座232
13.4 Roundabout机器人总结240

第14章测试Roundabout机器人
14.1 准备测试机器人241
14.1.1 所有控制器件调整到安全或适当位置241
14.1.2 一次测试一个模块242
14.1.3 测量闭合电路的阻抗242
14.1.4 把机器人放置在支架上244
14.1.5 检查电池电压和极性245
14.1.6 监测上电期间的电流变化245
14.2 调试机器人以及纠正小故障246
14.2.1 精确调整红外反射探测器246
14.2.2 触发双色LED246
14.2.3 传感器的测试247
14.2.4 混淆电机接线248
14.3 评估Roundabout机器人的性能248
14.3.1 在测试过程中解决问题248
14.3.2 测试机器人的所有功能251
14.3.3 挑战Roundabout机器人252
14.4 停止运动254
14.4.1 实验墙的评估254
14.4.2 对Roundabout机器人行走的评估255
14.4.3 减少探测中的不确定性256
14.4.4 竭尽所能，想尽一切办法261

第15章如果我只有一个大脑
15.1 摩托罗拉KX8微控制器262
15.2 比较微控制器和逻辑芯片263
15.2.1 选择一个性能超过微控制器的逻辑芯片263
15.2.2 选择一个性能优于逻辑芯片的微控制器264
15.3 微控制器的编程265
15.3.1 存储程序265
15.3.2 判断程序存储空间266
15.3.3 写入程序266
15.3.4 没有网络的操作267
15.3.5 编译及下载程序267
15.3.6 调试程序268
15.4 探究微控制器的性能271
15.4.1 微控制器的封装形式271
15.4.2 微控制器的引脚272
15.4.3 微控制器的存储器277
15.4.4 微控制器的指令长度280
15.4.5 微控制器指令的复杂性280
15.4.6 微控制器的速度280
15.4.7 专用看门狗284
15.4.8 低电压看门狗284
15.5 选择一个微控制器284
15.5.1 用完了285
15.5.2 推荐使用摩托罗拉微控制器286
15.5.3 推荐使用Parallax BASIC Stamp286
15.5.4 到处打听288
15.6 祝你的机器人成功288

第16章构建Roundabout机器人的子板
16.1 转换成双层结构290
16.1.1 取代DIP插槽290
16.1.2 板与板之间的连接294
16.1.3 访问主板的困难300
16.1.4 屏蔽红外线反射检测器301
16.2 截取信号：遇到新的管理者302
16.2.1 保持有价值的功能302
16.2.2 红外检测信号的路线变更303
16.2.3 捕捉和终止停转状态303
16.2.4 电机及双极性控制线路的变更303
16.2.5 产生(几乎是)完全控制304
16.3 扩展功能304
16.3.1 检查微控制器的引脚304
16.3.2 驱动微控制器304
16.3.3 留下未用的中断引脚304
16.3.4 检测墙面和障碍物305
16.3.5 控制电机305
16.3.6 控制双极性LED306
16.3.7 读取按钮306
16.3.8 用DIP开关提供多路选择307
16.3.9 通过软件消抖309
16.3.10 制作音乐310
16.3.11 其余引脚用于扩展310
16.4 对机器人升级311

第17章增加场地传感器模块
17.1 光敏电阻检测亮度312
17.1.1 通过分压电路将阻值的变化转换为电压值的变化313
17.1.2 光敏电阻的非线性316
17.1.3 不同光敏电阻间的差异318
17.1.4 阻值上升或者下降的速度320
17.1.5 再次使用平衡的亮度检测电路320
17.2 使用光敏二极管IC检测亮度321
17.2.1 场地反射传感器电路介绍321
17.2.2 场地反射电路的实现322
17.3 循线而行328
17.3.1 自动检测标志线的亮度328
17.3.2 读取场地传感器的输出值329
17.3.3 传感器输出值的变换329
17.3.4 沿着黑色标志线行进330
17.3.5 使机器人的中心保持在黑色标志线的上方330
17.3.6 循线而行算法的改进331
17.4 机器人相扑竞赛331
17.4.1 参加相扑竞赛的Roundabout机器人332
17.4.2 DIP开关的设置策略333
17.5 可能扩充的功能333

第18章烹饪一道机器人大餐
18.1 音乐制作335
18.1.1 音频电路的描述335
18.1.2 音频电路的补充说明336
18.1.3 调整音量336
18.1.4 扬声器的驱动337
18.1.5 注意声音信号338
18.1.6 演奏一个音符339
18.1.7 演奏一首乐曲339
18.2 按比例放大机器人的本体341
18.2.1 制造一个双平台341
18.2.2 通过滑动的方式转圈341
18.2.3 自己动手建造一个较大的空间342
18.2.4 轮子的沟槽343
18.2.5 轴两端的支撑343
18.3 安装电机344
18.3.1 采用角支架安装电机344
18.3.2 使用右旋角斜齿轮传动装置来节省空间347
18.3.3 采用一个小直径的电机轴和一个整体式电机座，以符合LEGO块的互换性349
18.4 背着太阳能板漫步352
18.4.1 选择合适的轮子，实现平稳行驶352
18.4.2 障碍探测353
18.5 站在机器人的角度考虑问题357
18.5.1 给任何已有的机器人加一个无线摄像机357
18.5.2 浏览无线视频358
18.5.3 在无线摄像机中欣赏自己358
18.6 感谢359
附录相关网址

商品评论

（*只显示最新6条评论。评论内容只代表网友观点，与本站立场无关。）

发表评论